伺服高速送料，核心是基于台达 EH3 PLC 实现「高速、精准、平稳」的送料控制（适配卷材 / 棒材 / 五金 / 电子件等送料场景），重点解决高速下丢步、定位不准、启停冲击三大问题。以下是贴合现场实操的完整方案，结合 EH3 的脉冲输出 + DCLLM 电子凸轮指令，覆盖 90% 高速送料场景。
一、先明确核心要求（高速送料≠盲目快）
伺服高速送料的关键指标：
速度：台达 EH3 脉冲输出上限 100KHz（适配伺服最高转速 3000rpm）；
精度：定位误差≤±1 脉冲（电子齿轮比精准匹配机械导程）；
平稳性：启停无冲击（S 型加减速）、高速运行无抖动；
可靠性：无丢步（屏蔽接线 + 参数优化）。
二、硬件选型（台达 EH3 适配，现场直接抄）
表格
| 设备类型 | 选型推荐 | 关键要求 |
|---|---|---|
| PLC | 台达 EH3（DVP-EH3） | 脉冲输出频率≤100KHz，至少 2 路高速脉冲（Y0/Y1） |
| 伺服驱动器 | 台达 ASDA-A3/A2 | 响应快（位置环带宽≥1kHz），支持 S 型加减速 |
| 伺服电机 | 台达 ECMA-E2/CA 系列 | 中惯量（高速启停快），编码器 2500 线（4 倍频后 10000 脉冲 / 圈） |
| 机械传动 | 滚珠丝杠（导程 10/16mm）+ 直线导轨 | 减少摩擦阻力，避免高速卡阻 |
| 接线 | 双绞屏蔽线（脉冲 / 方向） | 单端接地，远离动力线≥30cm |
三、硬件接线（高速送料专用，防干扰）
1. 脉冲 / 方向接线（核心！错了必丢步）
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台达EH3 ↔ 台达伺服（ASDA-A3） Y0（脉冲输出） → PUL+ GND → PUL- Y1（方向输出） → DIR+ GND → DIR-
2. 限位 / 急停接线（安全第一）
正限位（X2）、负限位（X3）、急停（X4）：接常闭触点，串 24V 电源，低电平有效；
伺服报警（X5）：接伺服 ALM 端子，报警时 PLC 立即停脉冲。
四、核心参数配置（PLC + 伺服，高速优化）
1. 台达 EH3 PLC 参数（WPLSoft）
表格
| 参数项 | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|
| 脉冲输出模式 | 脉冲 + 方向（CW/CCW） | 高速送料首选，抗干扰优于 AB 相 |
| 输出频率上限 | 100KHz | EH3 最大支持，满足高速需求 |
| 加减速类型 | S 型加减速 | 设 50ms，避免启停冲击 |
| 高速计数器 | 4 倍频（如果联动主轴） | X0/X1 接编码器，计数更精准 |
2. 台达伺服参数（ASDA-Soft）
表格
| 参数码 | 名称 | 设置值 | 高速优化原因 |
|---|---|---|---|
| P1-00 | 控制模式 | 1（位置控制） | 精准定位送料长度 |
| P1-01 | 指令来源 | 1（脉冲 + 方向） | 匹配 PLC 输出 |
| P2-00 | 电子齿轮比分子 | 1000（示例） | 丝杠导程 10mm→电机转 1 圈走 10mm，1mm=100 脉冲 |
| P2-01 | 电子齿轮比分母 | 1 | 简化计算，精准匹配送料长度 |
| P3-00 | 位置环增益 | 200 | 提高高速响应速度，不抖即可 |
| P3-01 | 速度环增益 | 150 | 减少高速运行误差 |
| P3-02 | 速度环积分时间 | 50ms | 抑制高速抖动 |
| P7-00 | 加减速时间 | 50ms | S 型加减速，启停平稳 |
| P7-01 | 加减速类型 | 1（S 型） | 避免直线加减速的冲击 |
五、两种核心程序（高速送料常用场景）
场景 1：定长高速送料（比如每次送料 100mm）
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// 初始化 LD M0 MOV K10000 D100 // 送料长度：100mm × 100脉冲/mm = 10000脉冲 MOV K50 D101 // 加减速时间50ms MOV K100000 D102 // 脉冲频率100KHz（高速） // 启动送料（X0=启动按钮，X2=正限位，X4=急停） LD X0 AND NOT X2 AND NOT X4 AND NOT M100（伺服报警） PLSY D102 D100 Y0 Y1 // 高速脉冲输出：频率D102，脉冲数D100，Y0脉冲，Y1方向 // 送料完成复位 LD M8029（脉冲发送完成） RST M8029 SET M10（送料完成标志）
场景 2：主轴联动高速送料（和生产线同步，用 DCLLM）
适合卷材 / 管材在线送料，送料速度跟随主轴（生产线）速度自动调整：
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// 1. 写入凸轮表（主轴1000脉冲/圈→送料100mm） LD M0 MOV K0 D1000 // 主轴0脉冲→送料0脉冲 MOV K0 D1001 MOV K500 D1002 // 主轴500脉冲→送料5000脉冲（50mm） MOV K5000 D1003 MOV K1000 D1004 // 主轴1000脉冲→送料10000脉冲（100mm） MOV K10000 D1005 // 2. DCLLM联动指令（主轴编码器→送料伺服） LD X1（启动） DCLLM K0 K1000 D1000 K0 K1 // S1=0（增量编码器），S2=1000（主轴单圈脉冲），S3=D1000（凸轮表），D1=0（送料轴），D2=1（自动模式）
六、高速送料调试技巧（现场必看，避坑）
1. 分步调试（从低速到高速）
先设 20% 速度（20KHz），测试定位精度（误差≤±1 脉冲）；
逐步提速到 50%→80%→100%，每步观察伺服位置反馈（无丢步）；
连续运行 1 小时，监控伺服报警（无 ALM-21（位置偏差过大）、ALM-01（过流））。
2. 常见问题解决
表格
| 问题 | 原因 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 高速丢步 | 接线无屏蔽、增益太高、机械卡阻 | 换屏蔽线、降低位置环增益、清理机械导轨 |
| 启停冲击 | 加减速时间太短、加减速类型为直线 | 设 S 型加减速、加减速时间≥50ms |
| 定位不准 | 电子齿轮比错误 | 重新计算：电子齿轮比 =（电机脉冲数 × 导程）/ 送料长度 |
| 高速抖动 | 位置环增益太高 | 降低 P3-00（位置环增益）至 150~180 |
总结
关键点回顾
高速送料核心是「硬件抗干扰 + 参数优化 + 程序平稳」，EH3 脉冲上限 100KHz 完全满足大部分场景；
电子齿轮比是精准送料的关键，需严格匹配机械导程和电机脉冲数；
调试必须从低速到高速，优先解决丢步和抖动，再提速度。
