希望森兰CP1H在执行绝对定位时，可通过脉冲输出指令（如PLS2）结合暂停控制逻辑实现定位暂停，暂停后需重新发送定位指令或使用特定指令恢复执行。以下是具体分析：
一、CP1H定位功能基础
CP1H标配4轴脉冲输出功能，支持绝对定位（PLS2指令）和相对定位。定位指令（如PLS2）的参数包括：
端口指定（0-3对应4个脉冲输出轴）
模式选择（如0001表示CW/CCW输出方式下的绝对定位）
目标频率（设定脉冲输出速度）
脉冲输出量（绝对定位时为“目标位置-当前位置”）
二、定位暂停的实现方法
方法1：通过外部信号暂停
暂停逻辑：
在定位指令执行过程中，通过外部输入信号（如急停按钮）触发暂停逻辑。例如：使用
INI指令初始化轴参数后，通过SPED指令控制速度。当外部信号触发时，通过
MOV指令修改目标频率为0（停止脉冲输出），或使用INI指令的停止功能（如INI D100中设置停止参数）。恢复执行：
暂停后需重新发送定位指令（如PLS2），或通过BPRS指令恢复块程序执行（若使用块程序控制）。
方法2：通过块程序暂停
若定位逻辑通过块程序（如BPPS/BPRS指令）实现：
暂停：
使用BPPS指令暂停块程序执行，定位指令随之暂停。恢复：
使用BPRS指令恢复块程序，定位指令继续执行。
三、关键注意事项
脉冲输出状态检查：
通过脉冲输出完成标志位（如A280.03）判断定位是否完成。
若暂停后需重新定位，需确保轴状态已复位（如清除错误标志）。
参数配置：
绝对定位时，脉冲输出量需正确计算（目标位置-当前位置）。
加减速参数需合理设置，避免暂停后恢复时冲击过大。
多轴同步：
若涉及多轴联动，暂停时需同步停止所有相关轴，恢复时需确保所有轴状态一致。
四、示例代码（梯形图逻辑）
plaintext|--[外部暂停信号 X0]--[MOV #0 D200]--| // 将目标频率设为0，停止脉冲输出|--[恢复信号 X1]------[PLS2 #0 #0001 D100]--| // 重新发送绝对定位指令
D100：存储目标位置（绝对定位时为“目标位置-当前位置”）。
#0001：模式选择（绝对定位）。
#0：轴编号（0-3对应4个脉冲输出轴）。
五、常见问题解决
暂停后无法恢复：
检查轴状态标志位（如A444通道错误代码），清除错误后重试。
确保恢复指令（如PLS2）参数与暂停前一致。
暂停时轴抖动：
优化加减速参数（如ACC指令中的加减速比率）。
检查机械传动部分是否松动。
