前提：必须加装森兰 PG 编码器选件卡（SL-PG-3 等），本体不带编码器接口；分异步电机（IM）、永磁同步（PM）两种；编码器主流是 ABZ 差分 RS422，也支持 HTL 推挽 / 集电极开路 注意：变频器内部的 PG 是用来做速度闭环；如果你是 PLC 做定位计数，编码器信号可以同时分一路给 PLC HSC，两边 PPR、倍频要统一。
一、接线先确认
差分编码器（RS422，推荐长线）：A/A-、B/B-、Z/Z-、5V、GND
HTL 推挽：A、B、Z、24V、GND（部分 PG 卡不支持长线）
Z 相：只做原点，变频器闭环测速不用 Z 相
屏蔽：编码器屏蔽单端在 PG 卡侧接地，不和动力线同线槽，远离接触器、软启动、变频器主回路
二、基础参数设置
F0-12 控制模式：
4 = 带PG矢量闭环（有编码器）先录入电机铭牌参数（FA 组：额定功率、电压、电流、极数、转速），先做电机自学习（不带编码器先识别电机）
Fd-01 PG 每转脉冲数（PPR）：填编码器铭牌 PPR，例如 1000、2000、2500
重点：森兰变频器内部 PG 卡默认硬件四倍频，不要自己在参数里再乘 4；这里直接填铭牌 PPR
Fd-09 PG 变速比分子、Fd-10 PG 变速比分母电机和编码器之间有减速机构时使用： 减速比 = 电机转数：编码器转数；电机直连编码器，分子 = 1，分母 = 1
Fd-14 非 FVC 测速使能 = 1：开启 PG 测速反馈
方向反了（电机正转，反馈为负）：两种方案
调换 PG 卡 A、B 相
部分机型有 PG 方向取反参数，或调换电机 UVW 相序
三、永磁同步电机 PM 额外步骤（Hope530PM / Hope600PM）
同步电机必须做编码器安装角辨识，不然抖动、转矩不足、报 PG 故障：
F3-47 辨识方式：2 = 动态辨识（轻载），3 = 静态辨识
FA-00：11 静态辨识、22 动态辨识，启动辨识
辨识完成后查看 Fd-12（PG 安装角），多跑 2 次，角度稳定不变才算合格；每次辨识角度差别很大 = 接线 / 编码器故障
四、校验
监视参数：FU-39 PG 检测频率
给定 50Hz，电机 4 极，同步转速≈1500rpm，PG 反馈转速接近 1500rpm → 参数正确
反馈转速差一倍、4 倍：PPR 填错 / 倍频理解错
转速来回跳变：信号干扰、接线虚接、PG 卡不匹配编码器电平（差分 / HTL 选错）
五、SB70 老款森兰（SB70G）简要对照
SB70 的 PG 参数在 Fd 扩展组、F9 位置 / 零伺服组：
先设控制模式为【带 PG 矢量】
PG 脉冲数、减速比、PG 方向、PG 故障检出
自带零伺服、位置锁定功能（简易定位）
六、两种用法区分
场景 A：变频器闭环调速（变频器读 PG）
变频器只用 PG 做速度闭环，参数在上面这套；PLC 另外做定位计数，PLC 这边 HSC 的倍频要和森兰 PG 卡一致（森兰默认 4 倍频，PLC 也要开 4 倍频），否则两边位置对不上，定位偏差。
场景 B：PLC 单独做定位，编码器只进 PLC，变频器不接 PG
变频器就是普通 V/F 或者无 PG 矢量，编码器参数不用在变频器里设置，只在 PLC HSC 设置 PPR、倍频。
七、常见异常 & 排查
反馈转速是实际 4 倍 / 1/4 倍：Fd-01 的 PPR 填错，牢记森兰 PG 卡硬件 4 倍频
启动抖动、转矩差、PM 同步机报警：没有做安装角辨识，或者辨识失败
随机丢脉冲、转速跳：编码器线不是差分、屏蔽接地错误、动力线同槽
PG 故障报警：供电不对、A/B 相断线、PG 卡型号不匹配
方向反向：A/B 相序反
八、调试顺序总结
断电，加装 PG 卡、接编码器，核对电平（差分 / HTL）
录入电机铭牌参数，电机自学习
F0-12 改为带 PG 闭环，Fd-01 填铭牌 PPR，Fd-09/Fd-10 减速比
Fd-14=1 开启 PG 测速
PM 同步机：执行安装角辨识，确认 Fd-12 稳定
上电低速试转，监控 FU-39，核对转速
方向不对，调 AB 相.
